王永彬为南宋孝宗朝名臣王刚中之后，经两次迁徙，直到其父于乾隆年间，迁至荆州府枝江县城西十五里石门坎（今湖北省宜都市枝城镇石门坎）。
乾隆五十七年（1792年）正月二十三日亥时生，年少时，其仲兄去世，一度面临辍学，后发愤始得入县学读书。他不喜科举，很晚才恩获贡生科名，为修职郎，参与编修同治版本《枝江县志》，担任“分修”。后候选教谕，因深受儒家思想熏陶，在教学中，先令学生修身，次教其治学，不以科举应试为唯一目的。并能身先士卒，修养己身而后教。同时对于乡人，见善必赏；见过必反复规劝，一定要使其彻底改正。
王永彬为人不爱荣华富贵，生性纯茂冲远。光绪版《荆州府志·卷五十七·艺文志》记载：“王永彬，字宜山，岁贡生，性孝友，隐居教授。邑令朱锡绶耳闻其名，虚心造访，永彬凿坯而遁。”与友人一起每酒醉高论，说到古忠孝义烈之事，则沾襟涕泗不能止。
王永彬涉猎广泛，在著述授业之余，经史诸子书法医学皆习，尤好吟诗，其同郡文友王柏心为其撰写《勅授修职郎宜山王公传》记载：“公著述外，尤好吟咏，与高安周柳溪、彝陵（夷陵）罗梦生结诗社，号吟坛三友”。
同治八年（1869年）正月二十五日巳时，王永彬去世，享年七十八岁。